Universidad de Castilla-La Mancha
 
Escuela Superior de Ingeniería Informática

 

  cambiar a curso:   2018-19   2020-21



Grado en Ingeniería Informática


TRABAJOS FIN DE GRADO
curso: 2019-20

Aplicaciones de las tecnologías Intel® RealSense™ a la visión en robótica


Tecnologías Específicas

Computación
Ingeniería de Computadores
Ingeniería del Software
Tecnologías de la Información
 


Descripcion y Objetivos

Las tecnologías Intel RealSense incluyen distintos tipos de cámaras para entender y percibir el mundo en 3D. El SDK que se proporciona con estas cámaras permite, entre otras cosas, capturar imágenes 3D, realizar mapeado y localización simultáneos (SLAM), e incluso integrarlas con un USB stick para Inteligencia Artificial (Deep Learning) para detección de objetos.

En este TFG se propone el uso de estas cámaras (profundidad y tracking) en aplicaciones de visión en robótica. Inicialmente, se estudiarán los distintos algoritmos disponibles en el SDK de Intel. Después, se probarán con las distintas cámaras en un robot real y se realizarán experimentos específicos para evaluar la eficacia y eficiencia de estos dispositivos. El principal objetivo es determinar si su uso es adecuado para aplicaciones de robótica.

 


Metodología y Competencias

Metodología

Para la realización del trabajo se sugiere una metodología de desarrollo ágil como por ejemplo SCRUM.

Plan de trabajo

Para la realización de este trabajo se deben llevar a acabo las siguientes tareas:

  • Estudio de los algoritmos disponibles en el SDK de Intel RealSense.
  • Integración de las cámaras en un robot real.
  • Diseño de experimentos para evaluar la eficacia de los algoritmos.
  • Análisis de los resultados obtenidos.

Competencias

  • [CM4] Capacidad para conocer los fundamentos, paradigmas y técnicas propias de los sistemas inteligentes y analizar, diseñar y construir sistemas, servicios y aplicaciones informáticas que utilicen dichas técnicas en cualquier ámbito de aplicación.
  • [CM5] Capacidad para adquirir, obtener, formalizar y representar el conocimiento humano en una forma computable para la resolución de problemas mediante un sistema informático en cualquier ámbito de aplicación, particularmente los relacionados con aspectos de computación, percepción y actuación en ambientes entornos inteligentes.
  • [IC5] Capacidad de analizar, evaluar y seleccionar las plataformas hardware y software más adecuadas para el soporte de aplicaciones empotradas y de tiempo real. [IC7] Capacidad para analizar, evaluar, seleccionar y configurar plataformas hardware para el desarrollo y ejecución de aplicaciones y servicios informáticos.
  • [IS3] Capacidad de dar solución a problemas de integración en función de las estrategias, estándares y tecnologías disponibles.
  • [IS4] Capacidad de identificar y analizar problemas y diseñar, desarrollar, implementar, verificar y documentar soluciones software sobre la base de un conocimiento adecuado de las teorías, modelos y técnicas actuales.
  • [TI2] Capacidad para seleccionar, diseñar, desplegar, integrar, evaluar, construir, gestionar, explotar y mantener las tecnologías de hardware, software y redes, dentro de los parámetros de coste y calidad adecuados.
  • [TI3] Capacidad para emplear metodologías centradas en el usuario y la organización para el desarrollo, evaluación y gestión de aplicaciones y sistemas basados en tecnologías de la información que aseguren la accesibilidad, ergonomía y usabilidad de los sistemas.
 


Medios a utilizar

  • Cámara Intel RealSense Depth para la captura de información 3D.
  • Cámara Intel RealSense Tracking para aplicaciones de SLAM.
  • Intel Neural Compute Stick para integrar soluciones de Deep Learning.
  • Frameworks de robótica (ROS).
 


Bibliografía

  • Intel RealSense (https://www.intel.es/content/www/es/es/architecture-and-technology/realsense-overview.html)
  • Intel RealSense SDK 2.0 (https://www.intelrealsense.com/developers/)
  • Tutoriales de ROS (http://www.ros.org/)
 


Tutores


GARCÍA VAREA, ISMAEL
ROMERO GONZALEZ, CRISTINA
 

Alumno


LUCAS CUEVAS, ÁLVARO

 

 

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Curso: 2019-20
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