Universidad de Castilla-La Mancha
 
Escuela Superior de Ingeniería Informática

 

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Grado en Ingeniería Informática


TRABAJOS FIN DE GRADO
curso: 2016-17

Obtención de mapas de interior mediante drones equipados con LiDAR


Tecnologías Específicas

Computación
Tecnologías de la Información
 


Descripcion y Objetivos

El objetivo principal del trabajo es el desarrollo de algoritmos para la reconstrucción tridimensional del entorno a partir de la información proporcionada por dispostivos tipo LiDAR (Light Detection And Ranging). Todo ello en entorno simulado.

 


Metodología y Competencias

Una vez conocidas las características del entorno de simulación a emplear y la manera de trabajar con un LiDAR simulado, se desarrollarán los algoritmos de procesamiento de datos. En concreto, partiendo de una posición aleatoria del LiDAR en un espacio simulado, será necesario llevar a cabo una reconstrucción de dicho espacio (en forma, por ejemplo, de Modelo Digital del Terreno, DTM) a partir de la información proporcionada por este dispositivo. Finalmente, se llevarán a cabo una serie de pruebas para comprobar que el resultado de los algoritmos desarrollados coincide con el escenario monitorizado.

 


Medios a utilizar

Se hará uso de la herramienta de simulación de robots Gazebo, integrada en el sistema operativo ROS (Robot Operating System). La interacción con el simulador se llevará a cabo mediante Matlab. Posiblemente también sea necesario emplear heramientas tipo GIS (Geographical Information System).

 


Bibliografía

 


Tutores


BERMÚDEZ MARÍN, AURELIO
CASADO GONZÁLEZ, RAFAEL
 

Alumno


GÓMEZ CHANCLON, JUAN LUIS

 

 

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Curso: 2016-17
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