Universidad de Castilla-La Mancha
 
Escuela Superior de Ingeniería Informática

 

  cambiar a curso:   2009-10   2011-12



Trabajo Fin de Grado 2010-11
 Diseño e implementación de un sistema de localización en entornos controlados


Especialidades
Computación
Ing. de Computadores
Ing. del Software
Tecnologías de la Información


Tutor
MARTINEZ GOMEZ, JESUS
GARCÍA VAREA, ISMAEL


Descripción y Objetivos
Como su título indica se trata de diseñar e implementar un sistema de localización para robots móviles en entornos controlados. Como caso de estudio se utilizará el laboratorio SIMD del Instituto de Investigación en Informática de Albacete (I3A).

El objetivo principal es incorporar este diseño en un robot real, de modo que le permita conocer en todo momento su posición real dentro del entrono en que se encuentra.

El sistema de localización estará basado en la propuesta del grupo SIMD dentro del reto ImageCLEF2010, donde se realiza un procesamiento de imágenes basado en SIFT, así como técnicas de clustering.

Para realizar una correcta localización, el robot deberá en primer lugar almacenar información de su entorno, a través de secuencias de entrenamiento. Estas secuencias contendrán imágenes representando zonas del entorno en el cual se moverá el robot, y estarán etiquetadas con categorías léxicas  relacionadas con la zona del entorno desde la que fueron adquiridas, así como su posición absoluta.




Metodología y Competencias
Conocimiento básicos de procesamiento de imágenes, y programación en C++.


Medios a utilizar
Hardware: El alumno dispondrá de los materiales del grupo SIMD: plataformas robóticas, ordenadores, cámaras de video, etc.

Software: OpenCV. El procesamiento de imágenes se realizará utilizando características invariantes, a través de la técnica conocida como SIFT (Self Invariant Feature Transform).  También se utilizarán técnicas ampliamente utilizadas como RANSAC (para descartar emparejamientos errróneos en las comparaciones) y K-medoidspara el clustering. Estas técnicas se proporcionarán implementadas al alumno.


Bibliografía


Asignación
Pendiente de asignar





 

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Curso: 2010-11
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