Especialidades

Ing. de Computadores
Tecnologías de la Información

Tutor

CASADO GONZÁLEZ, RAFAEL
BERMÚDEZ MARÍN, AURELIO

Descripción y Objetivos

El objetivo de este Trabajo es generar un modelo de la dinámica de movimiento de un UAV de tipo cuadricóptero. Posteriormente, será incorporado en un simulador de mundos virtuales de propósito general. El usuario podrá pilotar el drone y observar su interacción con el mundo virtual. 

Metodología y Competencias

En primer lugar, será necesario llevar a cabo un estudio del estado del arte sobre simulación de UAVs y mundos virtuales. Además de la búsqueda bibliográfica, el estudiante deberá analizar las plataformas existentes open source para la simulación de UAVs, y seleccionar la más adecuada para el desarrollo del TFG.

Una vez fijado el entorno de trabajo, será necesario desarrollar el modelo de un drone sencillo. Paralelamente, se diseñarán uno o varios escenarios virtuales (que representen, por ejemplo, el edificio de la Politécnica o algún espacio abierto del campus) sobre los que finalmente se llevarán a cabo diversas pruebas de vuelo. En la medida de lo posible, estas pruebas servirán para validar la dinámica del drone. 

Medios a utilizar

Se hará uso de librerías de modelado, control y simulación de drones. Un ejemplo de este tipo de herramientas es el paquete Hector, disponible para el entorno de simulación de robots Gazebo/ROS. Como dispositivos de entrada para el gobierno del UAV se emplearán teclado, ratón y joystick.

Bibliografía

- Página web de ROS. Sistema operativo para robots. http://wiki.ros.org/

- Página web de Hector. Simulación de UAVs en ROS. http://wiki.ros.org/hector_quadrotor

- Libro "Aircraft Flight Dynamics and Control". Wayne Durham. Wiley, 2013.

Asignación

El Trabajo Fin de Grado ha sido a asignado a Don/Doña CARRASCO MARTÍNEZ, JUAN RAMÓN